Нестеров Иван Фирсович родился 7 июля 1904 года в д. Толкачи Шкловского района в крестьянской семье. С детских лет работал в хозяйстве отца. В 1923 году вступил в комсомол, был бойцом отряда особого назначения. В 1924 году организовал и руководил первой Толкачевской комсомольской ячейкой в родной деревне. По путевке Шкловского райкома комсомола в 1928 году окончил в Минске рабфак, затем продолжил учебу в Московском государственном университете. Но вскоре перешел в горную академию. После учебы направлен на работу на Украину.

До Великой Отечественной войны был на советской, хозяйственной и партийной работах. В составе действующей армии в 1939 году принимал участие в освободительном походе советских войск в западные области Украины и Беларуси.

В 1941 году был призван в Красную армию с должности заместителя управляющего шахтоуправления в Киевской области. Стал политруком стрелковой роты, заместителем командира батальона по политчасти.

Воевал на Сталинградском, 2-м и 3-м Украинских фронтах. Участник боев под Москвой, на Украине, в Румынии, Венгрии и Австрии.

5 декабря 1944 года подразделения 311-го гвардейского стрелкового полка 108-й гвардейской стрелковой дивизии 46-й армии вышли на берег Дуная южнее Будапешта. Ночью началось форсирование реки.

Заместитель командира батальона по политчасти гвардии старший лейтенант отличился при форсировании Дуная в районе г. Эрчи в Венгрии. 4 декабря 1944 года во главе стрелковой роты переправился через реку. Бойцы подразделения решительной атакой смяли передовые посты гитлеровцев и ворвались на пристань, уничтожив в рукопашной схватке около 100 фашистских солдат и офицеров.

Звание Героя Советского Союза присвоено 24 марта 1945 года.

После выхода в отставку по инвалидности с мая 1945 года работал директором учебно-курсового комбината в г. Александрия Кировоградской области. Затем жил в г. Белая Церковь Киевской области.